Дачный ответ. Отдых со всех сторон. Результат и отзыв.
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Участие в проекте для нашей семьи стало большой неожиданностью. До
последнего момента мы не были уверены в том, что это случится в реальности, но
все произошло как в кино.
Проект состоялся, в чем мы совершенно не разочаровались.
Участвовать в нем было очень комфортно и легко.
Новое сооружение впечатляет своими размерами. Достаточно большое по площади строение способно вместить большую компанию и не только. Для нас беседка стала «домиком» под открытым небом, где ощущение тесноты и дискомфорта полностью отсутствует.
Визуальное разделение беседки на две части сквозной печкой с мангалом придает сооружению логическую законченность. Отдыхать здесь очень комфортно, особенно при зажжённом очаге. Двускатная крыша, покрытая мягкой черепицей в тон соседних сооружений на участке, органично вписывает конструкцию в общий пейзаж, навевая ассоциацию с летним шале или пятизвёздочным отелем на побережье.
Световое решение заслуживает особого внимания – оно тщательно продумано и великолепно исполнено. Не смотря на то, что верхние балки перекрытия тонированы в темный цвет, они придают беседке воздушность, и при всей ее фундаментальности зона отдыха выглядит достаточно легкой.
Стоит отметить и разделение на зоны. Отдыхая на огромном диване за не менее немаленьким столом, можно участвовать в приготовлении угощений на великолепно спланированной кухне. Диван оказался очень удобным и впечатлил своими размерами.
Особый восторг вызывает плавный переход зоны с условным названием «бар» в площадку с бассейном кажется, будто находишься на отдыхе где-нибудь в отеле или санатории. Очень органично смотрится крупная галька в сочетании с деревом.
Хочется остановиться на работе строительной бригады. Нас приятно удивил абсолютный порядок, который она оставила после себя, закончив объект. Беседка выглядела, как продукт из супермаркета «в подарочной упаковке с красной ленточкой».
Но в каждой бочке меда есть ложка дегтя
. Эта пословица актуальна и в нашем случае. При всех положительных моментах остались недоделки и не совсем продуманные решения: стол выполнен не совсем грамотно (одна ножка расслаивается, под столешницей 3,2 м только 4 ножки, шпон вспучен, плитка положена криво и не затерта), мангал требует ремонта, барная стойка вспучилась при первом дожде, жалюзи хлипкие (одни из них сломались на второй день).Несмотря на это, нас переполняют только положительные эмоции. Огромное спасибо за доброжелательное отношение и за подарок, который мы получили!
Холм-беседка у пирса
ЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Вся наша большая семья очень любит смотреть ваши передачи «Квартирный вопрос» и «Дачный ответ». После каждого просмотра и выпуска обсуждаем, делимся впечатлениями мечтаем. Мысль о том, чтобы написать заявку, мы, наверное, «взращивали» несколько лет! И когда приняли решение сделать это, инициатором, конечно, была мама Ира. Она наш самый главный «фанат» «Дачного ответа».
Имея в наличии такой красивый уголок на берегу озера, мы никак не могли прийти в к общему мнению, что и как и где тут должно быть. К нам приезжают очень много друзей, земли много и как обустроить все наши встречи и наш отдых, для нас иногда становилось сложной задачей, так как в конце концов все стекались в дом и сама территория оставалась мало задействованной.
Устав от споров, решили испытать судьбу и удачу – мы отправили заявку на участие в передаче. Ждали совсем недолго. И о чудо – нас пригласили на кастинг!!! И опять ожидание чуть больше года.
А когда нам сообщили, что нас выбрали, в это поверить было трудно. И только произошедшая встреча с дизайнерами придала нам веры. Хотя встреча эта произошла в конце сезона, и у нас было еще полгода, чтобы поразмышлять над тем, какой же должен быть наш участок мечты.
Знакомство с командой «Дачного ответа» произошло с особой теплотой и приветливостью. Вот не всегда сразу в одном месте можно встретить группу хороших людей, с которыми было бы приятно общаться. И это сказано абсолютно честно. И к тому же к нашим дизайнерам мы прониклись симпатией ещё при просмотре их первого проекта. А когда нам подтвердили, что Катя и Денис (арт-проект «Клюква») будут воплощать свои идеи на нашем участке, мы очень обрадовались. И что самое интересное, полностью доверились им. Да, мы были готовы абсолютно ко всему и нас ничего не пугало!
С дачей на время проекта расстались легко, так как профессионализм дизайнеров сомнению не подвергался.
И вот тут наступило все же томительное ожидание. Старались меньше думать о том, что нас ждет. И я бы сказал, что в какой-то мере это испытание на терпение, на прочность, на веру. Пришлось даже прибегать к кардинальным мерам, а именно: уехать к морю в Сочи! И когда нам сообщили о дате финала проекта, начали считать дни! Кстати дизайн-проект был сделан практически за полтора месяца.
И вот он наступил – день «Х».
Первые впечатления? Монументальность! Другой мир! Практически полное преображение! Легкость! Воздушность! Релакс! Впечатление, что сделав шаг, попадаешь как в другое измерение.
Мы очень довольны. Теперь есть место, где мы можем собирать всех своих друзей под одной так сказать «зеленой крышей» и проводить все наши встречи, посиделки и игры. Ведь тут мы можем и готовить, и общаться, и смотреть на закат, и встречать рассвет на пирсе, и отдыхать! Все удобно, ново и необычно!
Есть такое понятие – иногда очень полезно брать и менять свою жизнь круто в какую-нибудь сторону! Думаю, этот проект как бы тоже внес изменения в нашу жизнь и в нашу повседневность.
Хотели бы добавить, что «Дачный ответ» всегда желанные гости на нашей даче!!! Денис и Катя, вас мы всегда рады видеть у себя! «Клюква» – вы лучшие!!!!!
Семья Ермаковых
Лунный сад с беседкой-квадросферой
ГЕРОИ
Герой России, космонавт Павел Виноградов успел поработать на станции «Мир», в 2013 был командиром экипажа и впервые совершил быструю стыковку корабля – за 6 часов вместо 50-ти! Он 7 раз выходил в открытый космос, а своё 60-летие встречал на борту МКС. Жена космонавта, Ирина Валентиновна, всю жизнь проработала в космической отрасли. С мужем познакомилась, когда участвовала в эксперименте перед полетом Светланы Савицкой. Не меньшее значение космос играет и в жизни дочери Павла Владимировича, Екатерине, которая работает в Центре управления полётами. До переделкиЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Хочу поделиться своими впечатлениями и радостью от переделки, которая была сделана на нашем дачном участке.
Проект превзошел все наши ожидания. Беседка представляет из себя какой-то космический корабль или даже космическую базу отдыха. Беседка получилась воздушной, необычной конструкции, светлой и достаточно большой. Рядом с беседкой был сделан красивый прудик, о котором мы давно мечтали, но даже не предполагали, что все это может быть расположено так близко от самой беседки, он практически представляет собой ее часть.
Очень красивый ландшафтный дизайн. Растения, которые были посажены, красивые и неброские, очень вписалились в общий пейзаж, так как беседку окружает хвойный лес. Очень красиво освещение самой беседки, что придает ей космический вид, особенно в вечернее время, а также и освещение зоны отдыха вокруг самой беседки.
Не могу не отметить, что очень понравилась и плетеная мебель из искусственного ротанга, что очень практично для беседки и открытой зоны отдыха, именно о плетеной мебели я давно мечтала.
Благодаря программе «Дачный ответ» мы получили красивое и комфортное место отдыха для нашей семьи и для наших друзей.
«Дачный ответ» благодарит за помощь в проведении съёмок РКК «Энергия», «Музей космонавтики» и сотрудников мемориального дома-музея Сергея Павловича Королёва.
Дачный ответ. Сад с веревочным парком.
ЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Мы не могли поверить, но это случилось! Мы стали участниками Вашей замечательной программы! С первой встречи с нашим дизайнером, Витой Буниной, мы поняли, что впереди нас ожидают только положительные эмоции! Вита – профессионал с большой буквы. Она пыталась услышать пожелания наши и наших детей и воплотить их в жизнь! Вита успевает совмещать свою основную работу с волонтерским движением по возрождению усадьбы Воронцовых в Быково. Остаётся только удивляться, как у такой красивой, нежной и открытой женщины хватает времени и сил на все!
Тяжело нам было принимать участие в съемках программы, так как опыта в подобных мероприятиях у нас нет. Но супер-позитивная команда профессионалов-телевизионщиков в составе: режиссера Алексея Глызина, операторов Сергея, Антона и Юлия, звукорежиссера Александра, гримера Софии, администратора Стаса и самого-самого замечательного редактора Мариночки, смогли дать нам позитивный заряд и справиться со своей неловкостью, чтобы успешно пройти все съемочные дни.
Пару месяцев ожиданий, мечтаний и бессонных ночей, и мы в нашем новом прекрасном мире!
Наш дом теперь не только наша крепость, но и наша сказка.
Получаем большое удовольствие в конце дня присесть на веранде, побеседовать в тихом, укромном месте, с чашечкой кофе или чая. Сверху созерцаем красоту нашего приусадебного участка, с великолепием и разнообразием цветов и кустов. Приятно вдыхать чистый воздух и аромат соцветий. При этом мы можем наблюдать за нашими детьми, которые играют на детском городке, укрытом кронами берез, наблюдать, как они носятся на самокатах по идеально ровной тропинке из лиственницы.
В сумерках, освещенной уличной подсветкой, наш участок преображается в сказочный уголок светлых стволов деревьев и таинственных теней всевозможных воображаемых фигур от кустов и предметов.
В нашей семье прибавилась традиция вечером и утром, в хорошую погоду, пройтись босяком по деревянной тропинке, вдоль всего участка, осмотреть во всех подробностях Наше хозяйство, кусточки и деревца.
Отдельное спасибо ребятам-строителям за их труд! Наши соседи их очень полюбили. Все очень удивились, что у нас на участке такие преобразования, так ребята работали очень тихо и, как оказалось, очень быстро!
Спасибо, ребята! Всегда ждем всех вас в гости!!!!!!!!!
Дачный ответ. Мансарда для домашнего отпуска
ЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Ожидания от переделки с реальностью не имеют ничего общего. Когда нас спрашивали, чтобы мы хотели изменить в интерьере, одним из пожеланий было сделать наш второй этаж функциональным. Добавить света и впустить воздух в дом. Вместо этого мы получили глухое окно, которое не открывается совсем, как теперь его мыть на втором этаже с улицы – неизвестно. Отделка потолка тоже сильно напрягает, реечная (темная) сторона нависает над головой, несмотря на то что, потолок стал выше, а кажется – наоборот. Светлая перфорированная отделка вызывает зрительные галлюцинации, и цвет ее тоже непонятный: то ли ее не докрасили, то ли она бракованная.
Про функциональность в спальне сказать вообще нечего. Войдя в спальню, одежду повесить некуда, в маленькие ящики можно положить только нижнее белье. Цементная ванная на втором этаже, при отсутствии санузла, ну «просто очень уместна». В первой комнате мы хотели все вместе проводить время, играя в настольные игры, но столик такой низкий, что даже сидя на диване к нему приходится наклоняться. Если бы он трансформировался хотя бы!
К технической стороне тоже много вопросов. Выход к лестнице со второго этажа не огорожен, и это не безопасно. Наглухо закрыли доступ к трубе камина, это тоже по пожарной технике безопасности неправильно. Хотелось побольше света, а споты дают только точечный свет. Ну и цветовое решение всего проекта удивляет, когда представляешь себе средиземноморский стиль, а оказываешься в . В общем, теперь мы вместо того, чтобы наслаждаться новым интерьером, пытаемся его как-то под себя подстроить и ломаем голову, как избавиться от этой ванны, которую теперь из помещения никак не вынести.
P.S. По прошествии нескольких дней пребывания понемногу начинаем привыкать к нашей переделке. Конечно, первая реакция была отрицательной, и принять как цветовое, так и функциональное решение дизайнеров было не просто. Однозначно стало лучше, чем было. С этим никто не спорит! Мы обратились в передачу в надежде на чудо, что наши пожелания обретут реальность с добавлением чего-то оригинального, о чем и не мечтали! Хочется сказать огромное спасибо строителям, которые воплощают в жизнь, любые задумки дизайнеров, за невероятное терпение редакторов, операторов и фотографов! Понятно, что для передачи нужна сенсация, что-то неординарное! Большое всем спасибо за отзывы о нашей семье и переделке!
Крыша в тумане
ЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
Федор:
Когда мы задумывали наш дом, то как-то сразу решили, что будем строить необычный дом: во-первых, с плоской (инверсионной) используемой кровлей – участок небольшой и это будет хорошим решением для организации места для отдыха; во-вторых, дом должен быть не деревянным, но таким же экологически чистым и с большими окнами (от пола) – решением стало строительство из блоков агрегированного упрочнённого газобетона и установкой окон из стеклокомпозитного материала, в-третьих, он должен быть белым и отличаться от других внешне – здесь нам помогла силиконовая тонкослойная штукатурка!
Проект дома придумывали вместе, всей семьёй. Большая роль отводилась нашей дочери Саше! Она всё-таки дипломированный дизайнер и у неё всегда получались интересные проекты. Саша создала архитектурный проект. Мы рассчитали все нагрузки, смету. Нашли бригаду строителей и начали строить! Дом подняли достаточно быстро – за полтора года с внешней отделкой и внутренней отделкой первого этажа! Оставалось решить несколько вопросов – и один из главных – что делать с крышей! У нас было много вариантов, но мы никак не могли прийти к общему решению. Саша предложила написать письмо в программу «Дачный ответ» – вдруг наш проект заметят, и найдётся такое решение, которое устроит всех!
И, о чудо! Нам повезло!!! Наша заявка прошла кастинг, и мы получили приглашение на встречу! У нас было несколько встреч с обсуждением того, что бы мы хотели увидеть на крыше. Главное для нас, нашей семьи в этом проекте – чтобы эта территория была объединяющим местом, как для проведения весёлых и многочисленных вечеринок, местом для встреч, так и площадкой для игр и отдыха наших детей, внуков…
И вот, прошло 2 томительных, не заканчивающихся месяца, и вот мы едем на финальную съёмку – с одной стороны, с настороженностью, а с другой – с каким-то внутренним волнением и трепетанием. И, конечно же, с готовностью «охать и ахать»!!!
Всё, что мы увидели – потрясло до глубины души! Это был неподдающийся словам восторг!!! Все наши задумки, чаяния были воплощены!!! Причём так гармонично, уютно – казалось, что мы находимся не у себя, а на крыше дорогой виллы, где всё сделано качественно и добротно. Чувствуется, что наш дизайнер, автор проекта Татьяна Кононова, креативно, гармонично и очень профессионально подошла к решению вопросов с преображением нашей крыши в замечательное место для отдыха всех наших родственников и друзей!
Минималистские и, в то же время, роскошные стилистические решения по зонированию пространства крыши на зоны отдыха (гидромассажная ванна, солярий с совершенно удивительным уличным кондиционером, который освежает в жаркое время), места на большущем диване, где можно посидеть с книгой или побеседовать с друзьями, наблюдая за огнём очага, расположенного посредине широкого стола, или же посидеть за барной стойкой и посмотреть совершенно замечательный (потому, что он всепогодный) телевизор.
Это и удивительная кухня с возможностью готовить на газовом гриле различные блюда, и примыкающая к ней неимоверно большая столовая с громадным удивительным столом, за который свободно поместится множество друзей и гостей. Не забыто пространство для веселья – есть даже световое сопровождение.
Особо хочется отметить освещение крыши. Именно вечером можно оценить его великолепие. Оно мягкое, разнится по зонам и удивительно подчёркивает всю окружающую среду, особенно всевозможные растения в высоких кашпо. Световые переливы отражаются в незаметном, но достаточно высоком и прочном стеклянном ограждении.
Про всепогодную гидромассажную ванну и говорить нечего – сбылась мечта всех!!! Очень много приятных мелочей, которые дополнительно создают комфорт и уют.
Спасибо за такой креативный, качественно реализованный проект всей команде программы «Дачный ответ»!
Александра:
Волновалась ли я перед финалом? О, да, ещё как! Но при этом была уверена, что вышло здорово. Я полностью доверилась дизайнеру, и не зря. На крышу я заходила первая… как же я кричала! Я даже и не могла предполагать, что у меня будет такая бурная реакция. Первое, что я увидела, это зону с лежаками и гейзерами в полу. Они как раз выплеснули пар – это было очень эффектно, потом я повернулась к бассейну и опять закричала: сразу подумала про папу – он так мечтал об этой зоне, далее столовая с кухней и грилем, большая барная стойка и большая диванная зона с очагом.
Я бы в жизни не подумала, что наша крыша может объединить столько зон и при этом остаться просторной. Мы, конечно, изъявили много пожеланий, но что они все реализуются, не могли поверить. Ещё и бонусом уличный телевизор, всесезонный.
Я очень рада, что ограждения сделали стеклянные – на крыше перестало быть так ветрено, и при этом вся панорама осталась открытой. Первым делом мы опробовали бассейн…Всё, что я могу сказать – это блаженство, особенно созерцая закат.
Если честно, мне даже ничего не хочется добавлять сюда, настолько всё круто спланированно – не придраться. Единственное что мы дополним, уже даже успели обсудить, на площадку перед выходом на крышу установим холодильник и шкаф для уличного текстиля. Там как раз достаточно места.
Хочу выразить огромную благодарность дизайнеру и всей команде за проделанную работу – вы сделали нас ещё счастливее!
Дачный ответ, Гостиная в башне
ЭФИР ПРОГРАММЫ
ОТЗЫВ ГЕРОЕВ
10 лет смотрели переделки в квартирах и домах, восхищались дизайнерскими решениями и как только перебрались в свое собственное жилище – приняли решение участвовать в проекте.
Прежде чем проект от m2project был утвержден для реализации, прошло 1,5 года, за которые мы успели принять нескольких дизайнеров и рассказать множество раз про свой дом и пожелания.
Во время переделки старшая дочь стала первоклашкой. И мы с ней каждый день ездили в школу за 45 км от дома!
Все четыре месяца мы жили в большой семье с родителями и семьей сестры, огромная благодарность им за гостеприимство и добродушие!
Жить в большой семье – серьезное испытание! Потому мы очень рады возвращению домой.
Знакомство с новым интерьером было долгожданным и впечатляющим. Первые чувства – самые вдохновенные! Когда вошли в гостиную, нас встретили ощущения воздуха и пространства, которые для нас особо ценны.
Отсутствие наполнения, минимализм в мебели создают впечатление «казенного дома», куда приезжаешь временно в отпуске и размещаешься, обживая пространства. Очень приятно находится в таком интерьере, где абсолютно все уместно и нет ничего лишнего!
Как только мы вернулись домой, за несколько дней нам удалось оценить практичность и удобство обновленного интерьера.
Мы можем рассказывать долго и вкрадчиво про проект, который нам подарили Максимы из дизайн-бюро m2project, но чтобы не утомлять, коротко: благодарим архитекторов за их творческое решение! Очень круто! Очень подходит для каждого в нашей семье! Очень комфортно! Очень приятно, что внимательно каждому уделили место в интерьере! Дети счастливы! Отец доволен! Мать рада как слон! Желаем Вашей команде успехов! Пусть Ваш творческий путь будет ярким и богатым! Спасибо!
Также хотим выразить благодарность всей команде «Переделки» за опыт, который приобрела наша семья: ведь наблюдать за переделкой в эфире передачи – это совершенно другая история, чем пройти путь героев этого проекта!
Хочется пожелать коллективу «Переделки» качественных и интересных решений на их творческом пути! И самых высоких рейтингов в телеэфире!
Все о Беседке РОС (Беседка 9)
Давайте посмотрим, как установить симулятор Gazebo 9 для работы с вашей системой ROS. Мы увидим, как заменить версию Gazebo по умолчанию, которая поставляется с установкой ROS, и будут ли существующие ранее симуляции работать (или нет) с этой новой версией симулятора.
Как установить Gazebo ROS (Gazebo 9) в существующую среду ROS
Я предполагаю, что в вашей системе уже есть дистрибутив ROS.Если да, то вы, вероятно, установили версию Gazebo, которая по умолчанию входила в состав этого дистрибутива ROS. Если вы проверите документацию по Gazebo, вы увидите, что следующая таблица соответствует версиям Gazebo по умолчанию, которые автоматически устанавливаются вместе с ROS:
- ROS Indigo: Беседка 2.x
- ROS Kinetic: Gazebo 7.x
- ROS Lunar: Беседка 7.x
Давайте теперь посмотрим, как вы можете перейти к замене версии Gazebo по умолчанию на самую новую (9.x по состоянию на 3 мая 2018 г.).
Сначала удалите беседку по умолчанию
Если вы хотите установить последнюю версию, вам нужно сначала удалить установленную по умолчанию Gazebo (которая, вероятно, была установлена при установке ROS). Это легко, потому что, независимо от дистрибутива ROS, одна и та же команда применяется ко всем дистрибутивам, чтобы удалить установку Gazebo по умолчанию:
$ sudo apt-get remove ros-ROS_DISTRO-gazebo * $ sudo apt-get удалить libgazebo * $ sudo apt-get удалить беседку *
(замените ROS_DISTRO на имя вашего дистрибутива.
После завершения удаления в вашей системе не останется ни файлов Gazebo, ни пакетов, связанных с ROS. А теперь давайте установим новую беседку 9.
Обновить репозиторий
Вам нужно будет добавить репозиторий osrfoundation в вашу систему пакетов Linux, чтобы получить новые пакеты Gazebo.
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable` lsb_release -cs` main "/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.список' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key добавить -
Затем обновите репо пакетов:
$ sudo apt-get update
Интеграция Gazebo с ROS осуществляется с помощью серии пакетов ros- < ROS_VERSION> -gazebo9. Список пакетов ROS — Gazebo, которые обычно предлагает OpenRobotics, следующий (где в нашем случае мы использовали ROS_VERSION = kinetic):
- ros-kinetic-gazebo9-dev
- ros-kinetic-gazebo9-plugins
- ros-kinetic-gazebo9-ros-control
- ros-kinetic-gazebo9-msgs
- ros-kinetic-gazebo9-ros
- ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs
Установить беседку 9
Это сделает очень простая команда:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9- *
Эта команда установит все зависимости.Чтобы проверить, все ли работает правильно, просто введите:
$ беседка
Окно, подобное этому, должно появиться на вашем экране.
Стартовый экран имитатора робота Gazebo 9
[irp posts = ”8825 ″ name =” Запуск демонстрации навигации Husarion ROSbot в имитации беседки ”]
Testing Gazebo с батареей симуляций на основе ROS
Итак, если вы читаете этот пост, значит, вам интересна комбинация Gazebo / ROS. И ваш следующий вопрос должен быть следующим: будет ли эта новая версия работать с нашими ранее работающими симуляциями на основе ROS? Ответ на этот вопрос … это зависит от обстоятельств.Это зависит от того, для какой версии Gazebo была сделана ваша симуляция, и какие части Gazebo используют эту симуляцию. Мы провели следующие эксперименты с некоторыми из наших симуляций.
Испытания с помощью моделирования руки робота
Давайте рассмотрим простой пример: давайте запустим робота-манипулятора Wam, который включает в себя несколько моделей, кинект, лазер и манипулятор с совместными контроллерами. Симуляция создана для Gazebo 7.x
Сначала вам нужно создать catkin_ws:
$ mkdir -p ~ / catkin_ws / src $ cd ~ / catkin_ws $ catkin_make
Вы можете клонировать и скомпилировать моделирование Wam из The Construct public simulations repo с помощью следующих команд:
$ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: // TheConstruct @ bitbucket.org / theconstructcore / iri_wam.git -b кинетический $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch iri_wam_gazebo main.launch
В результате выполняется симуляция, отображающая только некоторые предупреждения, связанные с переопределениями пространства имен xacro .
несогласованных переопределений пространства имен для xmlns: xacro: старый: http://ros.org/wiki/xacro новое: http://www.ros.org/wiki/xacro (/home/ricardo/catkin_ws/src/iri_wam/iri_wam_description/xacro/iri_wam_1.urdf.xacro)
Это предупреждение можно устранить, изменив во всех затронутых файлах определение xacro из этого:
xmlns: xacro = "http: // ros.org / wiki / xacro "
к этому:
xmlns: xacro = "http://www.ros.org/wiki/xacro"
Проблем с выполнением любого из них не было. Имейте в виду, что он включает в себя совместные контроллеры, а также пару плагинов датчиков. Таким образом, никаких модификаций в моделировании не потребовалось (помните, изначально она была создана для Gazebo 7.x).
Gazebo 9 имитация робота Wam с ROS
Испытания с имитацией колесного робота
Следующее моделирование, которое мы протестировали, было моделированием робота Summit XL от Robotnik.Мы использовали следующие команды:
$ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: //[email protected]/theconstructcore/summit_xl.git -b кинетический $ cd .. $ catkin_make
В этом случае у нас также не возникло проблем при запуске моделирования с помощью следующей команды:
$ roslaunch sumit_xl_course_basics main.launch
Симулятор робота Summit XL работает в беседке 9
Тестирование с полным моделированием окружающей среды
В этом случае мы решили протестировать симуляцию, созданную самой командой Gazebo, которую они использовали для соревнований и которая была создана для Gazebo 8.Это также интересная симуляция, потому что включает в себя полноценного двуногого робота с несколькими датчиками, в полноценной офисной среде с перемещающимися людьми и множеством вещей. Посмотрите здесь.
$ cd ~ / catkin_ws / src Клон $ hg https: //[email protected]/osrf/servicesim $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch servicesim servicesim.launch
Моделирование хорошо работало в готовом виде.
ServiceSim работает в беседке 9
ServiceSim работает в беседке 9
Ревиз, показывающий данные, полученные ServiceSim в беседке 9
Проблемы при работе с ROS с Gazebo 9
Gazebo остается и всегда будет отдельной программой, полностью независимой от ROS.Это делает работу между ними не такой гладкой, как могла бы быть.
Контроллеры ROS не предоставляются
Одна из проблем, которые я вижу в Gazebo 9 при работе с ROS, заключается в том, что Gazebo предоставляет множество интересных моделей роботов через свою библиотеку Ignition Fuel. Однако ни одна из моделей не включает контроллеры ROS. Поэтому, если вы хотите использовать модели для ситуации на основе ROS, вам необходимо создать контроллеры самостоятельно. Одним из примеров этого случая является красивая симуляция автономной автомобильной среды, созданная командой Gazebo.Симуляция идеально подходит для работы с автономными автомобилями, но поддерживает только тематику беседок.
Использование формата SDF вместо URDF
Дополнительная проблема с моделями заключается в том, что они были созданы в формате SDF. SDF — это формат по умолчанию для создания моделей и целых симуляций в Gazebo 9, но этот формат не поддерживается ROS. Это затрудняет использование моделей в симуляциях Gazebo + ROS, поскольку ROS требует URDF-описание модели, чтобы показать ее на Rviz.(на всякий случай, если вы хотите преобразовать модели SDF в URDF, ознакомьтесь с этим руководством по этому поводу).
Вы можете подумать, зачем использовать SDF вместо URDF для определения моделирования. Одна из причин использования SDF в Gazebo вместо URDF (как указала Луиза Пубель в этом интервью подкаста разработчиков ROS) заключается в том, что SDF преодолевает некоторые ограничения URDF, такие как, например, создание замкнутых циклов в модели робота. . URDF не позволяет создать робота, имеющего кинематическую цепочку, которая в какой-то момент разделяется на две, а затем снова объединяется.SDF легко справляется с этим. Посмотрите это видео, чтобы понять проблему:
Исходя из этого, может быть, наиболее удобным решением было бы изменить ROS для поддержки SDF вместо изменения Gazebo для поддержки URDF?
[irp posts = ”9004 ″ name =” Мой робот-манипулятор — Часть № 1 — Базовый URDF и RViz ”]
А как насчет плагинов ROS?
Плагины ROS для Gazebo 9 — это плагины, которые обеспечивают доступ к различным датчикам и исполнительным механизмам и другим функциям симулятора через интерфейс ROS.Пакеты плагинов ROS предоставляются в виде набора пакетов ROS, отличного от основного дистрибутива Gazebo 9. Обычно эти пакеты предоставляются через несколько недель после выпуска новой версии Gazebo. Хорошая новость заключается в том, что эти пакеты для Gazebo 9 уже доступны (хорошая работа, Хосе Луис Риверо 😉, и вы уже установили их в начале этого поста.
Если вы используете стандартные плагины, предоставляемые ROS, в своих симуляциях, очень вероятно, что они все равно будут работать в готовом виде.С другой стороны, если вы создали свои собственные плагины с использованием API-интерфейса Gazebo для этого, есть вероятность, что они могут не работать и, возможно, потребуется адаптировать небольшие изменения, сделанные в API-интерфейсе плагинов.
Заключение
С Gazebo 9 симулятор достигает очень зрелой версии, в которой можно создавать довольно подробные симуляции. Посмотрите, например, на впечатляющую симуляцию автономных автомобилей, созданную OSRF. В каждой новой версии мы находим новые функции, но, что более важно, мы находим большую стабильность (то есть меньше сбоев).
Если вы хотите узнать, какие функции будут включены в будущие версии Gazebo и когда они будут выпущены, просто проверьте дорожную карту Gazebo.
Ссылки по теме и полезные
Проект Дача | Самостоятельная образовательная эгалитарная усадьба возле Итаки, штат Нью-Йорк
Вчера был идеальный день для прививки бревен. Мы заказали икру и крутой инструмент для прививки, который помещает опилки в предварительно просверленные отверстия. Мы срубили древесину сахарного клена 10 дней назад. Это был первый шаг.
Затем мы просверлили множество отверстий специальным сверлом, которое крепится к угловой шлифовальной машине.
Вот Мэтт усердно работает.Мы использовали 2 сорта нерестилища шиитаке: один плодоносит поздней осенью и ранней весной, а другой — в теплые месяцы. Это продлит сезон сбора урожая.
Клен с икрой в норах:
Мы использовали горячий воск (с добавлением минерального масла), чтобы запечатать места посева, чтобы у других грибов не было шансов.
Сейчас у нас около 48 бревен, и мы надеемся, что некоторые из них принесут плоды в октябре! См. Метод штабелирования, который использовал Мэтт ниже:
.